Вагущенко Л.Л., Вагущенко А.Л.
ПОДДЕРЖКА РЕШЕНИЙ ПО РАСХОЖДЕНИЮ С СУДАМИ

1. ОСНОВНЫЕ СВЕДЕНИЯ О РЕШАЕМОЙ НА СУДНЕ ЗАДАЧЕ ПРЕДУПРЕЖДЕНИЯ СТОЛКНОВЕНИЙ
1.5. Правила и положения, определяющие выбор действий по предупреждению столкновений
Правила МППСС-72.
2. БОРТОВЫЕ СИСТЕМЫ ПРЕДУПРЕЖДЕНИЯ СТОЛКНОВЕНИЙ
2.1. Общие сведения
3. КОМПЬЮТЕРНОЕ ОПРЕДЕЛЕНИЕ КИНЕМАТИЧЕСКИХ ПАРАМЕТРОВ «ЦЕЛЕЙ» ПО ЭХОСИГНАЛАМ РЛС
3.1. РЛС и ее технические характеристики
4. ИНФОРМАЦИЯ О «ЦЕЛЯХ», ПРЕДОСТАВЛЯЕМАЯ ПО ЛИНИИ АИС
4.1.Общие сведения об АИС
5. АНАЛИЗ СИТУАЦИЙ СБЛИЖЕНИЯ СУДОВ
5.1. Традиционная методика анализа обстановки

6. ПРИНЦИПЫ ПОИСКА МАНЕВРОВ РАСХОЖДЕНИЯ
6.1. Основные понятия

В одних и тех же условиях для устранения угрозы столкновения возможно маневрирование курсом или скоростью, расхождение левым либо правым бортом, пропуск «цели» по носу или по корме и т.д. Для реализации среди возможных решений желательно отобрать наилучшее по определенному критерию (оптимальное). При выполнении задачи расхождения преследуются три цели:
1. Безопасность;
2. Соответствие МППСС-72;
3. Экономичность.

Для достижения этих целей могут использоваться как отдельные простые действия (маневры), так и их последовательность. К маневрам относится изменение курса, изменение скорости, циркуляция. Последнее действие из-за особенностей применения при расхождении рассматривается как отдельный от изменения курса вид. Планируемое для устранения опасности других судов действие или их последовательность считаются стратегией решения рассматриваемой задачи. Стратегия расхождения - это предназначенный для предотвращения столкновения план движения, включающий программную траекторию с указанной начальной и конечной точками и с выделенными на ней участками маневров. За начало этой программной траектории принимается текущее место СО. Ее конец находится с учетом следующего обстоятельства. Выбираемый по отношению к главной «цели» маневр не должен приводить к опасности чрезмерного сближения с другими судами. Для учета этого условия при анализе эффективности конечную точку стратегии расхождения располагают по времени от точки окончания последнего входящего в стратегию маневра через определенный интервал. Его можно принять равным 1,2 • ts. К вопросам нахождения стратегии расхождения относятся:
- Планирование маневров с учетом инерционности судна;
- Установление критерия, позволяющего судить о качестве намечаемых стратегий;
- Выбор процедуры определения эффективной стратегии расхождения.
Необходимость учета инерционности судна. Морские суда являются крупными динамическими объектами, обладающими большой инерцией, которая проявляется при маневрировании. Пренебрежение этим обстоятельством при планировании действий для предупреждения столкновений может привести к большим погрешностям в результатах прогнозирования и повлиять на безопасность расхождения [2, 33]. Если, например, считать изменение курса судна на 900 мгновенным, то это приводит к погрешности в расстоянии кратчайшего сближения, равной выдвигу судна на циркуляции, достигающему у судов 4.5 • L, где L - длина судна. У судов длиной 200 м - это около 5 кб. Погрешности от пренебрежения инерцией судна при маневре скоростью еще значительнее. Они могут достигать нескольких миль. Принципы оценки эффективности систем с несколькими нечеткими целями. Для нахождения оптимальных стратегий расхождения необходимо выбрать критерий (меру) их качества и определить его пригодность. В любом случае критерий эффективности должен соответствовать целям рассматриваемой системы и позволять количественно характеризовать успешность управления. Задача оценки эффективности системы с несколькими целями не является простой. Поэтому количество целей стараются свести к одной, используя дополнительные ограничения на выбираемые решения или другие способы. Если такая редукция сказывается на корректности получаемых результатов, то применяют методы оценки качества многоцелевых систем. Таких методов много, что определяется разнообразием систем управления. Выбор удачного показателя, позволяющего судить об эффективности многоцелевой системы, зависит от того, насколько глубоко она изучена лицами, его определяющими. На все виды систем управления готовых рекомендаций по выбору критерия качества нет. Во многих случаях общий показатель эффективности системы с несколькими нечеткими целями получают итеративно, принимая во внимание в каждом цикле только две из них. Поэтому задачу оценки качества рассмотрим на примере системы с двумя целями. Ее решение включает две части:
- выбор частных критериев эффективности системы по каждой цели и нахождение процедур определения их значений;
- расчет по частным показателям общего критерия (объединение оценок).
Касаясь первого вопроса, следует отметить, что цели системы могут быть количественными (четкими), и качественными (нечеткими). Чтобы иметь возможность численно оценивать общую эффективность системы с учетом нечетких целей, они должны быть сведены к количественным. Для этого используются разные приемы. В одних случаях эффективность системы по нечеткой цели устанавливается по вероятности ее достижения. В других об эффективности выбираемой стратегии судят по стратегии идеального решения задачи. Существуют и другие приемы, большинство из которых выбирается в зависимости от конкретной системы и ее особенностей. Второй вопрос возникает из-за разнородности целей, неодинаковой их важности, особенностей задачи и других причин. Он может решаться разными способами. Во многих случаях они связаны с применением теории нечетких множеств, составной частью которой является теория вероятностей. Представим два пути количественного определения успешности работы системы с двумя нечеткими целями.

9. РАСХОЖДЕНИЕ ИЗМЕНЕНИЕМ СКОРОСТИ
9.1. Характеристика маневров скоростью

Полезные и проверенные программы: